Micro XRCE-DDS
microROS和uXRCE-DDS的发展与机器人技术及物联网技术的发展需求密切相关,以下是它们的历史发展介绍:
microROS的历史发展
- 项目启动:microROS是作为欧盟“地平线2020”框架下的OFERA(嵌入式机器人应用开放框架)项目的一部分启动开发的,由博世、FIWARE、PIAP、Acutronic Robotics和eProsima等来自不同国家的公司共同参与。其目标是将ROS 2的功能引入资源受限的微控制器(MCU),弥合资源受限的MCU与机器人应用中较大处理器之间的差距。
- 技术演进:它在一定程度上是rosserial的改进替代品,rosserial主要是将ROS 1消息包装后通过串行连接传输,而microROS与ROS 2兼容,功能更丰富,不仅能包装ROS 2消息,还能为MCU提供更多ROS 2功能。
- 应用拓展:随着发展,microROS逐渐在机器人领域得到应用,其旨在将ROS 2引入广泛的微控制器,主要目标是中档32位微控制器系列。例如,瑞萨电子与eProsima合作,开发了基于RA6M5的ROS机器人本体控制器,将Micro-ROS完全集成到了EK RA6M5 MCU中。 ### uXRCE-DDS的历史发展
- 标准提出:DDS-XRCE(资源极端受限环境的数据分发服务)是即将推出的ROS 2通信协议标准之一,其目的是让资源受限的设备能够访问DDS全局数据空间。
- 库的开发:eProsima Micro XRCE-DDS是实现DDS-XRCE协议的库,由eProsima开发。它遵循客户端/服务器架构,包含Micro XRCE-DDS Client和Micro XRCE-DDS Agent两个核心部分,允许微控制器等资源受限设备像其他DDS参与者一样与DDS世界进行通信。
- 应用与整合:uXRCE-DDS逐渐被应用于一些嵌入式系统和机器人项目中。例如,PX4在v1.13版本中使用uXRCE-DDS取代了Fast - RTPS桥接器,使得uORB消息能够在伴随计算机上像ROS 2主题一样被发布和订阅,为PX4和ROS 2之间提供了快速可靠的集成。